Mei de ûntwikkeling fan yndustriële automatisearring wurde robots hieltyd mear brûkt yn produksjelinen. Om effisjinte en krekte bewegingskontrôle te berikken, moat de beweging mei meardere assen fan robots syngroane operaasje kinne berikke, wat de bewegingsnauwkeurigens en stabiliteit fan robots kin ferbetterje en effisjintere operaasje fan produksjeline kinne berikke. Tagelyk biedt it ek in basis foar it gearwurkjende wurk en gearwurkjende kontrôle fan robots, sadat meardere robots beweging tagelyk koördinearje kinne om kompleksere taken te foltôgjen. It real-time deterministyske Ethernet-protokol basearre op EtherCAT biedt ús in mooglike oplossing.
EtherCAT is in hege-optreden, real-time yndustriële Ethernet kommunikaasje protokol dat mooglik makket flugge gegevens oerdracht en syngroane operaasje tusken meardere knopen. Yn it multi-assige bewegingskontrôlesysteem fan robots kin it EtherCAT-protokol brûkt wurde om de oerdracht fan kommando's en referinsjewearden tusken kontrôleknooppunten te realisearjen en te soargjen dat se wurde syngronisearre mei in mienskiplike klok, wêrtroch it multi-assige bewegingskontrôlesysteem syngroane operaasje kin berikke. Dizze syngronisaasje hat twa aspekten. Earst moat de oerdracht fan kommando's en referinsjewearden tusken elke kontrôleknooppunt wurde syngronisearre mei in mienskiplike klok; twadde, de útfiering fan kontrôle algoritmen en feedback funksjes moatte ek wurde syngronisearre mei deselde klok. De earste syngronisaasjemetoade is goed begrepen en is in ynherint diel wurden fan netwurkcontrollers. De twadde syngronisaasjemetoade is lykwols yn it ferline negearre en wurdt no in knelpunt foar prestaasjes fan bewegingskontrôle.
Spesifyk omfettet de EtherCAT-basearre robot mei meardere assen syngroane bewegingskontrôlemetoade twa wichtige aspekten fan syngronisaasje: de oerdrachtsyngronisaasje fan kommando's en referinsjewearden, en de útfiersyngronisaasje fan kontrôlealgoritmen en feedbackfunksjes.
Wat de oerdrachtsyngronisaasje fan kommando's en referinsjewearden oanbelanget, stjoere de kontrôleknooppunten kommando's en referinsjewearden oer fia it EtherCAT-netwurk. Dizze kommando's en referinsjewearden moatte wurde syngronisearre ûnder de kontrôle fan in mienskiplike klok om te soargjen dat elke knooppunt bewegingskontrôle útfiert op deselde tiidstap. It EtherCAT-protokol biedt in hege snelheid gegevensoerdracht en syngronisaasjemeganisme om te soargjen dat de oerdracht fan kommando's en referinsjewearden heul akkuraat en real-time is.
Tagelyk, yn termen fan 'e útfieringssyngronisaasje fan kontrôlealgoritmen en feedbackfunksjes, moat elk kontrôleknooppunt it kontrôlealgoritme en feedbackfunksje útfiere neffens deselde klok. Dit soarget derfoar dat elk knooppunt operaasjes tagelyk útfiert, en realisearret dêrmei de syngroane kontrôle fan beweging mei meardere assen. Dizze syngronisaasje moat wurde stipe op 'e hardware- en softwarenivo's om te soargjen dat de útfiering fan' e kontrôleknooppunten heul akkuraat en real-time is.
Gearfetsjend realisearret de EtherCAT-basearre robot mei meardere assen syngroane bewegingskontrôlemetoade de oerdrachtsyngronisaasje fan kommando's en referinsjewearden en de útfieringsyngronisaasje fan kontrôlealgoritmen en feedbackfunksjes troch de stipe fan real-time deterministysk Ethernet-protokol. Dizze metoade leveret in betroubere oplossing foar multi-assig bewegingskontrôle fan robots en bringt nije kânsen en útdagings foar de ûntwikkeling fan yndustriële automatisearring.
Post tiid: Febrewaris 20-2025
