Om in searje problemen op te lossen feroarsake troch it skriuwen fan applikaasjes yn masinetaal, tochten minsken earst om mnemonics te brûken om masineynstruksjes te ferfangen dy't net maklik te ûnthâlden binne. Dizze taal dy't mnemonika brûkt om kompjûterynstruksjes foar te stellen wurdt symboalyske taal neamd, ek wol bekend as assemblagetaal. Yn gearkomste taal komt elke assembly ynstruksje fertsjintwurdige troch symboalen oerien mei in kompjûter masine ynstruksje ien foar ien; de muoite fan ûnthâld wurdt gâns fermindere, net allinnich is it maklik om te kontrolearjen en wizigjen programma flaters, mar de opslach lokaasje fan ynstruksjes en gegevens kin automatysk wurde tawiisd troch de kompjûter. Programma's skreaun yn assemblagetaal wurde boarneprogramma's neamd. Kompjûters kinne boarneprogramma's net direkt werkenne en ferwurkje. Se moatte wurde oerset yn masinetaal dy't kompjûters kinne ferstean en útfiere troch ien of oare metoade. It programma dat dit oersetwurk útfiert wurdt in assembler neamd. By it brûken fan assemblagetaal om kompjûterprogramma's te skriuwen, moatte programmeurs noch heul fertroud wêze mei de hardwarestruktuer fan it kompjûtersysteem, dus út it perspektyf fan programma-ûntwerp sels is it noch net effisjint en omslachtich. It is lykwols krekt om't assemblagetaal nau besibbe is mei kompjûterhardwaresystemen dat yn bepaalde spesifike gelegenheden, lykas systeemkearnprogramma's en realtime kontrôleprogramma's dy't hege tiid- en romte-effisjinsje fereaskje, assembly-taal oant no ta noch in tige effektyf programmearynstrumint is.
D'r is op it stuit gjin ienriedige klassifikaasjestandert foar yndustriële robotyske wapens. Ferskillende klassifikaasjes kinne wurde makke neffens ferskate easken.
1. Klassifikaasje troch driuwende modus 1. Hydraulic type De hydraulyske oandreaune meganyske earm bestiet meastentiids út in hydraulyske motor (ferskate oalje silinders, oalje motors), servo kleppen, oalje pumps, oalje tanks, ensfh te foarmjen in driuwende systeem, en de actuator driuwt de meganyske earm wurket. It hat normaal in grutte grypkapasiteit (oant hûnderten kilogram), en har skaaimerken binne kompakte struktuer, glêde beweging, ynfloedresistinsje, trillingsbestriding, en goede eksploazjebestindige prestaasjes, mar de hydraulyske komponinten fereaskje hege produksjeprezision en sealingprestaasjes, oars sil oaljelekkage it miljeu fersmoargje.
2. Pneumatyske type Syn driuwende systeem is meastentiids gearstald út silinders, lucht kleppen, gas tanks en lucht compressors. De skaaimerken binne handige loftboarne, rappe aksje, ienfâldige struktuer, lege kosten en handich ûnderhâld. It is lykwols lestich om de snelheid te kontrolearjen, en de loftdruk kin net te heech wêze, sadat de grypkapasiteit leech is.
3. Elektryske type Elektryske oandriuwing is op it stuit de meast brûkte rydmetoade foar meganyske earms. Syn skaaimerken binne handige Netzteil, snelle reaksje, grutte driuwende krêft (it gewicht fan it mienskiplike type hat berikt 400 kilogram), handige sinjaal detection, oerdracht en ferwurking, en in ferskaat oan fleksibele kontrôle regelings kinne wurde oannommen. De driuwende motor nimt oer it generaal stappenmotor, DC-servomotor en AC-servomotor oan (AC-servomotor is op it stuit de wichtichste driuwende foarm). Troch de hege snelheid fan 'e motor wurdt normaal in reduksjemeganisme (lykas harmonic drive, RV cycloid pinwheel drive, gear drive, spiraalaksje en multi-rod meganisme, ensfh.) Op it stuit binne guon robotyske earms begûn te brûken hege koppel, lege-snelheid motors sûnder reduksje meganismen foar direkte oandriuwing (DD), dat kin ferienfâldigje it meganisme en ferbetterjen fan de kontrôle krektens.
Post tiid: Sep-24-2024
