Ut it perspektyf fan arsjitektuer kin de robot wurde ferdield yn trije dielen en seis systemen, wêrfan de trije dielen binne: meganysk diel (brûkt om ferskate aksjes te realisearjen), sensingdiel (brûkt om ynterne en eksterne ynformaasje te waarnimmen), kontrôlediel (Kontrolearje de robot om ferskate aksjes te foltôgjen). De seis systemen binne: minske-kompjûter ynteraksje systeem, kontrôle systeem, oandriuwing systeem, meganysk meganisme systeem, sensory systeem, en robot-omjouwing ynteraksje systeem.
(1) Drive systeem
Om de robot te rinnen, is it nedich om in oerdrachtapparaat foar elke joint te ynstallearjen, dat is elke graad fan bewegingsfrijheid, dat is it oandriuwsysteem. It driuwende systeem kin wêze hydraulyske oerdracht, pneumatyske oerdracht, elektryske oerdracht, of in wiidweidich systeem kombinearjen se; it kin direkte oandriuwing as yndirekte oandriuwing wêze fia meganyske oerdrachtmeganismen lykas syngroane riemen, keatlingen, tsjiltreinen en harmonische gears. Troch de beheiningen fan pneumatyske en hydraulyske oandriuwingen, útsein foar spesjale gelegenheden, spylje se gjin dominante rol mear. Mei de ûntwikkeling fan elektryske servomotoren en kontrôletechnology wurde yndustriële robots benammen oandreaun troch servomotoren.
(2) Mechanysk struktuer systeem
It meganyske struktuersysteem fan in yndustriële robot bestiet út trije dielen: in basis, in earm en in eineffektor. Elk diel hat ferskate graden fan frijheid, en foarmje in meganysk systeem mei meardere frijheid. As de basis is foarsjoen fan in kuiermeganisme, wurdt in kuierrobot foarme; as de basis hat gjin kuier- en taille draaiende meganisme, wurdt in inkele robot earm foarme. De earm bestiet oer it generaal út de boppeearm, ûnderearm en pols. De ein effektor is in wichtich part direkt monteard op 'e pols. It kin wêze in twa-fingered of multi-fingered gripper, as in ferve spuit gun, welding ark en oare bestjoeringssysteem ark.
(3) Sensory systeem
De sensory systeem bestiet út ynterne sensor modules en eksterne sensor modules te krijen sinfolle ynformaasje oer ynterne en eksterne miljeu steaten. It brûken fan tûke sensoren ferbetteret it nivo fan mobiliteit, oanpassingsfermogen en yntelliginsje fan robots. It minsklik sintúchsysteem is ekstreem handich om de ynformaasje fan 'e eksterne wrâld te waarnimmen. Foar guon spesjale ynformaasje binne sensoren lykwols effektiver dan it minsklike sintúchsysteem.
(4) Robot-omjouwingynteraksje systeem
It robot-omjouwing ynteraksjesysteem is in systeem dat de ûnderlinge ferbining en koördinaasje realisearret tusken yndustriële robots en apparatuer yn 'e eksterne omjouwing. Yndustriële robots en eksterne apparatuer wurde yntegrearre yn in funksjonele ienheid, lykas ferwurkjen en manufacturing units, welding units, assembly units, ensfh Fansels kinne meardere robots, meardere masine ark of apparatuer, meardere dielen opslach apparaten, ensfh ek wurde yntegrearre yn ien funksjonele ienheid te fieren komplekse taken.
(5) Minsk-komputer ynteraksje systeem
De minske-kompjûter ynteraksje systeem is in apparaat dat stelt de operator om mei te dwaan oan de kontrôle fan de robot en kommunisearje mei de robot, bygelyks, de standert terminal fan de kompjûter, de kommando konsole, de ynformaasje display board, it gefaar sinjaal alarm, ensfh It systeem kin gearfette wurde yn twa kategoryen: ynstruksje jûn apparaat en ynformaasje werjefte apparaat.
De taak fan it kontrôlesysteem is om de actuator fan 'e robot te kontrolearjen om de foarskreaune beweging en funksje te foltôgjen neffens it bestjoeringssysteemprogramma fan 'e robot en it sinjaal weromfierd fan 'e sensor. As de yndustriële robot hat gjin ynformaasje feedback skaaimerken, it is in iepen-loop kontrôle systeem; as it hat ynformaasje feedback skaaimerken, it is in sletten-loop kontrôle systeem. Neffens it kontrôleprinsipe kin it kontrôlesysteem wurde ferdield yn programmakontrôlesysteem, adaptyf kontrôlesysteem en kontrôlesysteem foar keunstmjittige yntelliginsje. Neffens de foarm fan kontrôle beweging, it kontrôle systeem kin wurde ferdield yn punt kontrôle en trajekt kontrôle.
Post tiid: Dec-15-2022
